亲王仪仗，洪武六年定：宫门外设方色旗二，青色白泽旗二，执人服随旗色，并戎服。殿下，绛引幡二，戟氅二，戈氅二，仪锽氅二，皆校尉执。殿前，班剑二，吾杖二，立瓜二，卧瓜二，仪刀二，镫杖二，骨朵二，斧二，响节八，皆校尉执。殿门，交椅一，脚踏一，水罐一，水盆一，团扇四，盖二，皆校尉执。殿上，拂子二，香炉一，香合一，唾壶一，唾盂一。十六年诏，亲王仪仗内交椅、盆、罐用银者，悉改用金。建文四年，礼部言，亲王仪仗合增红油绢销金雨伞一，红纱灯笼、红油纸灯笼各四，敔灯二，大小铜角四。从之。永乐三年命工部，亲王仪仗内红销金伞，仍用宝珠龙文。凡世子仪仗同。
《周官》，王之仪卫分掌于天官、春官、夏官之属，而跸事则专属于秋官。
班剑四，吾杖四，立瓜四，卧瓜四，仪刀四，镫杖四，骨朵四，斧四，响节十二，金节四，皆校尉擎执。殿门设十二人：金交椅一，金脚踏一，金水罐一，金水盆一，青罗团扇六，红圆盖二，皆校尉擎执。殿上设六人：金香炉一，香合一，唾盂一，唾壶一，拂子二，皆内使擎执。永乐二年，礼部言，东宫仪仗，有司失纪载，视亲王差少，宜增制金香炉、金香合各一，殳二，叉二，布道、告止、信幡各二，节二，幢二，夹槊二，槊、刀、盾各二十，戟八，红纸油灯笼六，红罗销金边圆伞、红罗绣圆伞各一，红罗曲盖绣伞、红罗素圆伞、红罗素方伞、青罗素方伞各二，红罗绣孔雀方扇、红罗绣四时花团扇各四，拂子二，唾盂、唾壶各一，鞍笼一，诞马八，红令旗二，清道旗四，幰弩一，白泽旗二，弓箭二十副。从之。