始创于中国金代初年。初创人王喆（1112～1170），号重阳子，陕西咸阳人。出身处所朱门，暮年曾应金朝武举，为小吏，后辞职还家。正隆四年(1159)，自称在甘河镇遇仙，得授金丹口诀。遂隐居终南山，修道三年。大定年间出关去山东布道。招收马钰、谭处端、刘处玄、邱处机、王处1、郝大通、孙不二等七大弟子，号称全真七子。全真道至此正式建立。该教教义受期间思潮影响，力主三教合一，以《品德经》、《般若心经》、《孝经》作为信徒必读典范。修行方术以内丹为主，不尚外丹符箓，主张性命双修，先修性，后修命。以为修真养性是羽士修炼独一正道，除情去欲，识心见性，使心肠平静，才气返朴归真，证道成仙。还规定羽士必须削发住观，严守戒律，忍耻含垢，苦己利人。对犯戒羽士有峻厉奖惩，从跪香、逐出直至正法。金元之际邱处机嗣教时，全真道获得大生长。邱处机于1219年远去西域行宫朝见成吉思汗，大得赏识。赐给金虎牌、玺书，命他主持天下玄门。邱回燕京后驻长春观(今北京白云观)，开坛说戒，弟子四出建立宫观，使全真道构造生长到极盛。厥后虽因与佛教辩论失利而受打击，但在全部元朝全真道一向保持生长势头。
谭处端所创的拳法——“南无拳”至今仍传播,并在申请中国非物质文明遗产庇护。
宁海东牟人，玉阳其号也。金熙宗皇统二年壬戌三月十八日，母周氏夜梦红霞绕身惊寤。是日乃生。甫七岁，尝断气仆地，移时方苏。母惊问：“汝何为而如果？”
名处玄，字通妙，长生其号也。金熙宗皇统七年七月十二日生于东莱之武官庄。其先九世，孝友接踵。宋太宗承平兴国年间朝廷旌其门闾特免本郡诸役……母王氏夜梦白衣翁平出西南指之，有玉树而四枝各有一金叶。令取其一曰：“他日异人，意将取之。”叶自坠于手，
字通密，号长春子。登州栖霞县滨都人，世为显姓。生于金熙宗皇统八年戊辰正月十九日。自幼好学不娶。金熙宗大定六年，师甫十九居昆嵛山间，闻重阳师于宁海全真庵即往师焉。厥后，丘祖曾在蟠西河积功磨性经历了六年，龙门洞内又坐了七年的真功（蟠西六年，龙门七载），美满得道，被天子赐赉敕书虎符，管领天下玄门（道功备而名闻时主，丹符锡而把握神仙）。按《道藏·历世真仙体道通鉴》及《弓足正宗》，大元至元六年已已正月元世祖天子封号：长春演道主教真人。武宗天子加封：长春全德神化明应主教真君。是为龙门派祖师。丘处机为金朝和蒙古帝国统治者恭敬，并因远赴西域劝说成吉思汗减少殛毙而闻名。
当金元期间全真道在北方生长时，南宋地区亦有专主内丹修炼的道派，称作金丹派南宗。该派以张伯端为初创人，其特性是修炼时主张先修命，后修性。元朝同一江南后，南宗与全真道(北宗)归并，共尊东华帝君、钟离权、吕洞宾、刘海蟾、王重阳为五祖，下设北七真(即全真七子)、南七真(张伯端、刘永年、石泰、薛道光、陈楠、白玉蟾、彭耜)，五祖和南七真、北七真合称五祖七真，被后代全真派一起供奉。南北宗归并后仍称全真道，为封建社会前期玄门首要宗派之一。全真道内部又分化出一些小家数，如南宗有清修派和双修派，北宗全真七子亦各传一派，此中邱处机所传全真龙门派权势最强。明朝朝廷正视正一道，全真道权势相对减弱。清初闻名羽士王常月清算教门，曾一度答复全真龙门派，但终难挽救全真道在清朝日渐式微的总趋势。