四月二十七日，晋军进入郑国衡雍（河南原阳县西，当时在黄河南岸），并在践土（距衡雍较近，当时亦在黄河南岸，在河南花圃口黄河北岸）构筑王的行宫，向襄王献俘。周襄王策命晋文公为＂＂侯伯＂＂。晋文公要求诸侯＂＂皆奖王室，无相害也。有渝此盟，明神殛之，无克祚国＂＂。晋文公在＂＂尊王＂＂的旗号下，顺理成章地登上了霸主宝座。
楚成王见情势倒霉，恐秦乘机攻厥火线，退至申邑，并令围攻商丘和缗邑以及占据谷邑的楚军撤回。但围攻商丘的主将子玉，高傲自大，坚请与晋一战。楚成王决计摆荡，同意子玉建议，但又不肯尽力决斗，仅派王室亲兵600人声援子玉。子玉派人与晋谈判：如晋许曹、卫复国，楚即解宋之围。晋国君臣以为情势无益，但愿决斗，但恐不允子玉前提，将遭宋、曹、卫三国仇恨。因而一面暗许曹、卫复国，劝其与楚断交，一面截留楚使臣以激愤子玉。子玉果怒而求战，率军进逼陶丘。晋文公为疲敝楚军，诱使子玉轻敌深切，以便在预定疆场与楚决斗。遂退避三舍，至城濮与秦、齐军汇合。
四月六日，晋军在城濮严阵以待楚军。子玉狂傲宣称：＂＂日必无晋矣。＂＂当两军打仗之时，晋下军佐胥臣率所部用皋比蒙在马身上，起首打击楚右翼的陈、蔡军，陈、蔡军惶恐逃散，楚右军溃败。楚子玉、子上见右军溃败，肝火中烧，加强对晋中军和上军的守势。晋右翼上军狐毛设将、佐二面旗号，令二旗后退，勾引楚军。晋下军栾枝所部也以车辆曳树枝奔驰而假装后退。楚子玉觉得晋右翼败退，令楚左军追击，以是对陈、蔡及右翼军溃败并未理睬。楚左军追击晋上军时，侧翼透露，晋先轸、郤溱率中军拦腰截击，狐毛、狐偃率上军夹攻楚左军，楚左军溃败。楚子玉见左、右军皆败，遂命令中军停止打击，得以不败。子玉率残兵退出疆场，晋军进占楚虎帐地，休整三今后，胜利班师。
现在菌柄不由说道：“这军队不准喝酒，我到那里给你去打啊？”
楚成王见晋军破曹降卫，与齐、秦结成了联盟，中原情势已变，就退回申邑，号令大夫申叔撤出攻占齐国的谷邑，号令令尹子玉撤回围宋的军队，并警告子玉说：＂＂无从晋师！晋侯在外，十九年矣，而果得晋国，险阻艰巨，备尝之矣。民之情伪，尽知之矣。
城濮一战使晋文公建立了霸权，楚国北进锋芒遭到波折，被迫退回桐柏山、大别山以南地区。中原诸侯无不朝宗晋国。
战前，鲁国跟随楚国。在晋军攻卫时，鲁曾派公子买帮忙戍保卫国。
城濮之战是继齐、楚召陵之盟和宋、楚泓之战今后，晋国与楚国之间的一场大战，在春秋汗青上具有严峻意义。它扼制了楚国的北进势头，稳定了中原情势，成绩了晋国的中原霸主职位。
四月月朔，楚军进至城濮，初二，两边对阵。晋军在秦、齐军援助下配置为上、中、下全军；楚军以陈、蔡军为右军，申、息两军为左军，主力精锐为中军。晋统帅先轸命令起首击溃较弱的楚右军；并让晋上军佯退，于阵后拖柴扬尘，制造后军已退的假象，以诱楚左军进击，使其透露侧翼，而后回军与中军实施合击，又将楚左军击溃。子玉及时收住兵力，方免于中军败溃。楚军退至连谷（河南西华境）时，子玉他杀。此战，晋文公及先轸等，决斗前充分应用交际策画，是由气力制胜向策画制胜的转折点；决斗中，晋军先弱后强，各个击破，示利诱敌，在战术上也有所生长。
楚子玉派大将斗勃向晋文公请战说：＂＂请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣（子玉名）与观看焉，＂＂表示出一派骄横之气。晋栾枝答词却相称谦恭：＂＂寡君闻命矣。楚君之惠，未之敢忘，是以在此。为大夫退，其敢当君乎？既不获命，敢烦大夫谓二三子：戒尔车乘，敬尔君事，诘朝相见。＂＂城濮交兵时两边的阵容是：晋全军，即先轸为元帅，率领中军，郤溱帮手，狐毛率领上军，狐偃帮手。栾枝率领下军，胥臣帮手。楚国也是全军，即令尹子玉以若敖之六卒率领中军。子西（斗宜申）率领右军。子上率领左军。楚的主子国郑、许军从属楚左军，陈、蔡军从属楚右军。