黄鹄黄鹄，戢其翼，絷其足，不飞不鸣兮笼中伏。高天何跼兮，厚地何蹐！丁阳九兮逢百六。引颈长呼兮，继之以哭！黄鹄黄鹄，天生汝翼兮能飞，天生汝足兮能逐，遭此收罗兮谁与赎？一朝破樊而出兮，吾不知其升衢而渐陆。嗟彼弋人兮，徒旁观而踯躅！
役人既得此词，且歌且走，乐而忘倦。车驰马奔，计一日得两日之程，遂出鲁境。鲁庄公公然追悔，使公子偃追之，不及而返。夷吾仰天叹曰：“吾本日乃重生也！”行至堂阜，鲍叔牙先在，见夷吾如获珍宝，迎之入馆，曰：“仲幸无恙！”即命破槛出之。夷吾曰：“非奉君命，未可擅脱。”鲍叔牙曰：“无伤也，吾行且荐子。”夷吾曰：“吾与召忽同事子纠，既不能奉以君位，又不能死于其难，臣节已亏矣。况复背面而事仇敌？召忽有知，将笑我于地下！”鲍叔牙曰：“‘成大事者，不恤小耻，立大功者，不拘小谅。’子有治天下之才，未遇当时。主公志大识高，若得子为辅，以运营齐国，霸业不敷道也。功盖天下，名显诸侯，孰与守匹夫之节，行无益之事哉？”夷吾嘿然不语。乃解其束缚，留之于堂阜。鲍叔遂回临淄见桓公，先吊后贺。桓公曰：“何吊也？”鲍叔牙曰：“子纠，君之兄也。君为国灭亲，诚非得已，臣敢不吊？”桓公曰：“固然，何故贺寡人？”鲍叔牙曰：“管子天下奇才，非召忽比也，臣已生致之。君得一贤相，臣敢不贺？”桓公曰：“夷吾射寡人中钩，其矢尚在。寡人每戚戚于心，得食其肉不厌，况可用乎？”鲍叔牙曰：“人臣者各为其主。射钩之时，知有纠不知有君。君若用之，当为君射天下，岂特一人之钩哉？”桓公曰：“寡人姑听之，赦勿诛。”鲍叔牙乃迎管夷吾至于其家，朝夕议论。
却说管夷吾在槛车中，已知鲍叔牙之谋，诚恐：“施伯智士，固然开释，倘或翻悔，反复追还，吾命休矣。”心生一计，制成《黄鹄》之词，教役人歌之。词曰：
却说齐桓公修援立之功，高国世卿，皆加采邑。欲拜鲍叔牙为上卿，任以国政。鲍叔牙曰：“君加惠于臣，使不冻馁，则君之赐也！至于治国度，则非臣之所能也。”桓公曰：“寡人知卿，卿不成辞。”鲍叔牙曰：“所谓知臣者，谨慎敬慎，循礼守法罢了。此具臣之事，非治国度之才也。夫治国度者，内安百姓，外抚四夷，勋加于王室，泽布于诸侯，国有泰山之安，君享无疆之福，功垂金石，名播千秋。此帝臣王佐之任，臣何故堪之？”桓公不觉欣然动色，促膝而前曰：“如卿所言，当今亦有其人否？”鲍叔牙曰：“君不求其人则已，必求其人，其管夷吾乎？臣所不若夷吾者有五：宽柔惠民，弗若也；治国度，不失其柄，弗若也；忠信可结于百姓，弗若也；制礼义可施于四方，弗若也；执枹鼓立于军门，使百姓敢战无退，弗若也。”桓公曰：“卿试与来，寡人将叩其所学。”鲍叔牙曰：“臣闻‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’君欲用夷吾，非置之相位，厚其禄入，隆以父兄之礼不成。夫相者，君之亚也，相而召之，是轻之也。相轻则君亦轻。夫非常之人，必待以非常之礼，君其卜日而郊迎之。四方闻君之尊贤礼士而不计私仇，谁不思功效于齐者？”桓公曰：“寡人听子。”乃命太卜择谷旦，郊迎管子。鲍叔牙仍送管夷吾于郊野第宅当中。至期，三浴而三衅之。衣冠袍笏，比于上大夫。桓公亲身出郊迎之，与之同载入朝。百姓观者如堵，无不骇然。史官有诗云：