是时鲁卿东门仲遂，叔孙得臣俱卒。季孙行父为正卿，在朝当权。自聘齐被笑而归，誓欲报仇。闻郤克请兵于晋侯，因与太傅士会主张分歧，故晋侯未许，行父心下躁急，乃奏知宣公，令人往楚借兵。值楚庄王旅病薨，世子审即位，时年才十岁，是为共王。史臣有楚庄王赞云：
鲁成公即位二年，齐顷公闻鲁与晋同谋伐齐，一面遣使结好过楚，觉得齐缓急之助。一面清算车徒，躬先伐鲁，由平阴进兵，直至龙邑。齐侯之嬖人卢蒲就魁轻进，为北门军士所获。顷公令人登车，呼城上人语之曰：“还我卢蒲将军，即当退师。”龙人不信，杀就魁，磔其尸于城楼之上。顷公大怒，令全军四周攻之，三日夜不息。城破，顷公将城北一角，非论军民，尽皆杀死，以泄就魁之恨。正欲深切，哨马探得卫国大将孙良夫，统兵将入齐境。顷公曰：“卫窥吾之虚，来犯吾界，合当反戈迎之。”乃留兵戍龙邑，班师而南。行至新筑界口，恰遇卫兵前队副将石稷已到，两下各结堡垒。石稷诣中军告于孙良夫曰：“吾受命侵齐，乘其虚也。今齐师已归，其君亲在，不成轻敌。不如退兵，让其归路，俟晋鲁合力并举，能够万全。”孙良夫曰：“本欲报齐君一笑之仇，今仇敌在前，何如避之？”遂不听石稷之谏，是夜率中军往劫齐寨。齐人也虑卫军来袭，已有整备。良夫杀入营门，劫了空营。方欲回车，左有国佐，右有高固，两员大将，围裹将来。齐侯自率雄师掩至，大呼：“跛夫！且留下头颅！”良夫死命相持，没抵当一头处，正在危急。却得宁相向禽两队车马，前来策应，救出良夫北奔。卫军大败。齐侯招引二将从后追来，卫将石稷之兵亦至，迎着孙良夫叫道：“元帅只顾前行，吾当断后。”良夫引军急走，未及一里，只见前面尘头起处，车声如雷。良夫叹曰：“齐更有伏兵，吾命休矣！”车马看看近前，一员将在车中鞠躬言曰：“小将不知元帅交兵，救济迟误，伏祈恕罪！”良夫问曰：“子何人也？”那员将答曰：“某乃守新筑大夫，仲叔于奚是也。悉起本境之众，有百余乘在此，足以一战，元帅勿忧。”良夫方才放心，谓于奚曰：“石将军在后，子可助之。”仲叔于奚回声麾车而去。