彼时，宋江正遭刺配江州之刑，刚巧路过揭阳镇。见薛永技艺不凡，表演出色绝伦，心中不由赞美有加。虽对本地端方毫不知情，但出于对豪杰的恭敬与慷慨，宋江毫不踌躇地取出五两银子赏赐给薛永。
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光阴荏苒，忽一日，宋江酒醉以后，一时髦起，竟然在浔阳楼上题下了一首反诗。此事不知怎地传到了官府耳中，那知府立即将宋江与戴宗拘系入狱，并判处了斩刑。
就在这千钧一发之际，幸亏有那混江龙李俊及时现身。只见他身形如电，脱手如风，刹时便击退了穆春及其部下世人，胜利地挽救下了宋江。经此一事，穆春兄弟深知宋江并非等闲之辈，且其义薄云天之名远扬四方，因而乎，两边化兵戈为财宝，不但冰释前嫌，更是结为老友。而那薛永呢，也终得自在身，被放回原地。自此今后，薛永感念宋江及穆家兄弟的恩典，便干脆一向留在了穆家庄中。
当征讨方腊的战役打响时，薛永决然决然地插手到了此中最为关头的昱岭关之战。在这场存亡较量中，他与史进、石秀、陈达、杨春以及李忠共同负担起了首要的巡哨任务。但是，不幸的是，他们在履行任务的过程中不慎落入了守关将领庞万春、雷炯和计稷经心设想的可骇埋伏当中。顷刻间，无数支利箭如雨点般麋集地射向他们，令人猝不及防。固然薛永和他的战友们奋力抵当，但毕竟寡不敌众，终究全数壮烈捐躯在了这片血腥的疆场上。
话说那宋江，为人仗义疏财，见薛永技艺高强但糊口宽裕，心生怜悯之情，遂又赠送他足足二十两银子。二人相互告别以后，薛永满心欢乐地回到了所住的客店当中。
为餬口计，薛永只得仰仗本身高深之枪棒技艺，以卖药为生。因其技艺健旺，却又经常面带病容，故江湖之人皆称之为“病大虫”。在此期间，他机遇偶合之下，收下一名裁缝名曰侯健者为徒，并将本身毕生所学之技艺倾囊相授。
最后，颠末一番参议，宋江决然决定攻打有为军，誓要亲手杀死那告发之人黄文炳以报血海深仇。此时，薛永挺身而出，主动请缨前去有为军刺探动静。他仰仗着本身的机灵和英勇，顺利地完成了任务，并将长于裁缝的侯健举荐给了宋江。不但如此，薛永还孤身一人悄悄潜入黄家，趁夜放火，搅得黄府高低鸡犬不宁。
薛永，乃河南洛阳人士也。其祖父昔日乃是老种经略相公帐前之军官，军功赫赫，然因不慎开罪同僚，乃至宦途受阻，终不得升迁。自此以后，薛家运势渐衰，薛永亦被迫流落于江湖当中。
但是，此举却触怒了那穆家兄弟。特别是穆春，他认定宋江此举乃是用心要灭揭阳镇之威风，顿时火冒三丈，当即就要脱手经验宋江一番。说时迟当时快，只见薛永身形一闪，如鬼怪般绕至穆春身后，只悄悄一绊，穆春便一个踉跄，重重跌倒在地。吃了大亏的穆春恼羞成怒，恨恨而去。
薛永自从插手梁山以后，便与陶宗旺同心合力共同卖力监督构筑城垣和雁台等防备工事。固然他较少亲身参与随军出征兵戈，但也曾多次履行太首要任务。此中就包含了为厥后投降梁山的凌振以及关胜等人去搬取他们的家眷这一关头任务。
在梁山豪杰们停止排坐次之时，颠末一番衡量比较，薛永终究排在了第八十四位，其所对应的星号乃是地幽星。与此同时，他还被任命为步军将校，负担起带领步兵步队冲锋陷阵的首要任务。
一日，薛永行至江州揭阳镇。此地有豪强二报酬兄穆弘、弟穆春，此二人仗势欺人，竟立下一条霸道端方：凡是外来之人，若欲于本镇餬口，则必先前去穆家庄拜见。而初来乍到的薛永对此一无所知，未曾前去穆家庄通报，便径安闲街头摆收场子，矫饰起自家枪棒工夫来。