薛永自从插手梁山以后，便与陶宗旺同心合力共同卖力监督构筑城垣和雁台等防备工事。固然他较少亲身参与随军出征兵戈，但也曾多次履行太首要任务。此中就包含了为厥后投降梁山的凌振以及关胜等人去搬取他们的家眷这一关头任务。
战后，为了表扬薛永等人英勇恐惧的精力和为国捐躯的豪举，朝廷特地追封薛永为义节郎。
当征讨方腊的战役打响时，薛永决然决然地插手到了此中最为关头的昱岭关之战。在这场存亡较量中，他与史进、石秀、陈达、杨春以及李忠共同负担起了首要的巡哨任务。但是，不幸的是，他们在履行任务的过程中不慎落入了守关将领庞万春、雷炯和计稷经心设想的可骇埋伏当中。顷刻间，无数支利箭如雨点般麋集地射向他们，令人猝不及防。固然薛永和他的战友们奋力抵当，但毕竟寡不敌众，终究全数壮烈捐躯在了这片血腥的疆场上。
但是，这薛永未曾推测，此时一场灾害正悄悄来临。本来那本地恶霸穆春得知宋江赠银之事，心中妒火中烧，当即带领一众部下气势汹汹地前来缉捕薛永。不幸那薛永虽有一身好技艺，但毕竟寡不敌众，很快就被穆春等人擒获。
但是，此举却触怒了那穆家兄弟。特别是穆春，他认定宋江此举乃是用心要灭揭阳镇之威风，顿时火冒三丈，当即就要脱手经验宋江一番。说时迟当时快，只见薛永身形一闪，如鬼怪般绕至穆春身后，只悄悄一绊，穆春便一个踉跄，重重跌倒在地。吃了大亏的穆春恼羞成怒，恨恨而去。
最后，颠末一番参议，宋江决然决定攻打有为军，誓要亲手杀死那告发之人黄文炳以报血海深仇。此时，薛永挺身而出，主动请缨前去有为军刺探动静。他仰仗着本身的机灵和英勇，顺利地完成了任务，并将长于裁缝的侯健举荐给了宋江。不但如此，薛永还孤身一人悄悄潜入黄家，趁夜放火，搅得黄府高低鸡犬不宁。
在梁山豪杰们停止排坐次之时，颠末一番衡量比较，薛永终究排在了第八十四位，其所对应的星号乃是地幽星。与此同时，他还被任命为步军将校，负担起带领步兵步队冲锋陷阵的首要任务。
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薛永，乃河南洛阳人士也。其祖父昔日乃是老种经略相公帐前之军官，军功赫赫，然因不慎开罪同僚，乃至宦途受阻，终不得升迁。自此以后，薛家运势渐衰，薛永亦被迫流落于江湖当中。