北条泰时在位期间，还制定了武家的根基法典《御成败式目》，因其在贞永元年（1232）制定，又被称为《贞永式目》。《御成败式目》共有51条条则，以浅显易懂的说话规定了保护、地头的职分，以及御家人地盘统统权和担当权的详细措置体例。这是日本第一部专门针对军人阶层制定的法典，是武家的根基法度，对后代很多武家的法典，产生了深远的影响。
1224年，北条义时归天，北条泰时任幕府执权。北条泰时是一个很有作为的人，在他继任执权不久，便实施了一系列的鼎新。1125年，为了窜改执权一人专断的体制，北条泰时设置了帮助政务的“联署”一职，由其亲信族人担负。同时，为了均衡权力，北条泰时还设立了最高决策机构“评定众”，由11名精通政务的御家人构成，与执权、联署协商决定有关行政和司法的严峻事件。
在北条政子的鼓励下，御家人重新集结在幕府旗下。1221年6月15日，在北条义时之子北条泰时、其弟北条时房的带领下，从镰仓解缆，兵分三路挺向京都，不到一月，便以绝对上风的兵力打败了皇室军队，结束了“承久之乱”。
为了维系和稳固镰仓幕府的统治，在幕府统治产生摆荡的最危难时候，源赖朝之妻北条政子与父亲北条时政重新制定了由13名幕府元老共同讯断的个人合议轨制，使动乱不安的幕府临时获得了稳定。但是在安宁政局的同时，幕府的实权却也落到了北条氏的手中。
1203年8月，北条时政废黜了源赖家，立源实朝为幕府将军，北条时政担负执权。不久，北条时政殛毙了源赖家，又欲废黜源实朝，被其女儿政子禁止。迫于压力，他引退于伊豆，其子北条义时继任执权之职。为了扩大本身的权力，北条义时杀死了侍所别当和田义盛，正式建立了北条氏的霸权。
花谢花开，缘去缘来。初创一代武家的源赖朝未曾想到，在本身百年以后，本身的继任者是如此的不争气，政权转刹时被别人盗取，而他更想不到的是，这“窃国悍贼”竟会是本身曾经非常信赖的老丈人。或许，这就是汗青本身的刻毒和无法。让人不由哀叹，在尔虞我诈的循环中，仿佛不存在永久的朋友，而只要永久的好处。
北条时政原是伊豆国土豪，人称北条四郎。在源赖朝起兵时，他作为源赖朝的得力部将参与天下的安定，后将女儿政子嫁与源赖朝，获得他的极度信赖。镰仓幕府建立前任京都保护。
“承久之乱”以后，皇室丧失了军权，皇位也由幕府一手操控，由此幕府逐步代替皇室站到了国度权力的中间位置。
北条泰时之孙北条时赖担负“执权”后，持续其祖父的鼎新，1249年，为了进一步完美以执权为中间的政治体制，北条时赖设置了“引付众”之职。“引付众”的职责是帮手审理文书及司法裁判。为了加强北条氏的统治，北条时赖还拔除了名义上的将军之位，并按捺北条氏旁支的权势，将统统权力集合在北条嫡派家属――“得宗”手中，被称作“得宗独裁”的嫡宗子担当制由此建立。
1219年正月，北条义时暗害了源实朝，镰仓幕府的初创者源赖朝的正统血脉至此完整断绝，北条氏把握了幕府的最高权力。源氏血脉的断绝使擅权的北条义时面对将军无人继任的题目，为了安定本身篡夺的职位，北条义时但愿在皇族中遴选一人继任“征夷大将军”之位。但是今后鸟羽上皇为首的院厅回绝了北条义时的要求，因而北条义时率千骑人马入京，要求本身选定的皇族将军东下，院厅再次回绝了他的要求。北条义时只得改迎与源氏有血源干系的2岁的藤原赖经为将军。